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怎么验证吊车的机械臂动力学?? 在验证动力学方程时，利用的是动力学仿真。动力学仿真是给系统一个具体的力，来观察系统中各个物体的运动情况9_9_信_息_网。对吊车机械臂施加合适的驱动，通过仿真后可以在后处理模块中得到位移、角度、速度、角速度和力矩的曲线。通过将曲线数值的导出与理论计算值的比较就可以验证使用拉格朗日建立的动态方程的正确与否isTw。在设计研究中进行了动力学仿真来验证。设置ADAMS模型为动力学仿真，测量一个周期内关节角度、角速度、角加速度值和力矩值；将测量的多组数值代入动力学方程中，利用MATLAB计算出每个时刻的力矩值；将测量值与计算值进行比较，在一定误差内则认为动力学模型正确，否则需要重新验证9_9_信_息_网。
（一）ADAMS动力学仿真（1）添加驱动，将臂1、臂2和臂3的Function驱动函数值设置分别为-10.0d*time、10.0d*time和5.0d*time。（2）设置仿真模式为Dynamic（动力学），设定仿真时间为10s，仿真步长为500，启动仿真观察吊车机械臂工作装置运动状态及末端轨迹9+9+x+i+n+x+i+n+e+t。（3）仿真结束后进入ADAMS后处理模块界面。将界面设置中的Source设置为Objects，然后选择对象测量其旋转关节角度、角速度、角加速度和力矩等值，得到测量曲线单位：度，在计算过程中需要变换为弧度）原文www.99xinxi.net。
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